桁架机械手结构
桁架机械手结构，包括桁架及设于桁架上的机械手。桁架则包括了若干龙门结构的支撑部，支撑部上设有用于安装机械手的横梁，桁架机械手为两自由度机械手包括安装于横梁上的水平运动组件及垂直安装于水平运动组件上的垂直运动组件，垂直运动组件的底部连接有三爪夹持器，水平运动组件和垂直运动组件分别包括用于传动的齿轮和齿条，所述齿轮和齿条设为相互啮合的斜齿，这样桁架机械手就可以很好的完成加工工件的上下料工作。
桁架机械手能够实现自动控制的、可重复编程、多功能、多自由度、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机，在抓取产品的稳定性好和重复定位精度高、噪音低等特点。它能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。博立斯的桁架机械手相关安全方面的保护高，基本部件都采用高端配置，设备运行稳定。目前桁架机械手(大型直角坐标机器人)越来越得到了各行各业的应用及认可，广泛服务于汽车零配件中的发动机缸体，缸盖，曲轴、变速箱体以及其他各种轴类、盘类、齿类工件的机械加工。
选择步进电机和驱动器
1.判断步进电机运转速度： 转速要求高时，应选相电流较大、电感较小的电机，以增加功率输入。且在选择驱动器时采用较高供电电压。
2.判断需多大力矩： 静扭矩是选择步进电机的主要参数之一。负载大时，需采用大力矩电机。力矩指标大时，电机外形也大。
3.选择步进电机的安装规格： 如57，86，110等，主要与力矩要求有关。
4.确定定位精度和振动方面的要求情况：判断是否需细分，需多少细分。
5.根据步进电机的电流、细分和供电电压选择驱动器。
