【上下料机械手发展趋势】
随着科学技术的迅猛发展，电子技术和计算机技术推动着各行各业进行着自动化的技术革新，冲压技术也不例外，也在向着自动化的道路前进。它的发展趋势主要有以下三方面：
高精度化：高精度化主要体现在两方面，一方面是运动部件的位置控制，它的实现主要是因为计算机技术的兴起，使得加工精度得到很好的保证，同时位置误差补偿技术在各个精密行业得到广泛应用，使得现在许多的高精密件的误差可以控制在微米的范围内;另一方面是送料的精准度。
高速度化：企业的竞争越来越激烈，只有提高生产效率才能更好地和世界先进技术接轨，因此提高生产效率具有重大意义。
高自动化：自动化是各行各业面临的发展趋势，冲压行业也不例外，高自动化不仅提高了生产效率，减少了人在生产中的参与，同时降低了安全隐患，更加便于管理。
工业机械手的控制原理
机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。 其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精准程序来确定。对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。
控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
