桁架式机械手的结构特点
桁架机械手采用采用龙门架结构，采用双侧齿轮齿条传动方式，具有运动平稳承载能力强的特点。桁架式机械手采用双梁或单梁支撑形式，完成重载搬运、轻载高速搬运等不同种搬运需求。桁架上下料机械手具备与机床的联机功能，完成全线的生产数据跟踪及参数调用，实现全线自动生产。桁架式机械手应用领域极其广泛，例如在军事、机械制造业、航空航天业、食品药品生产行业、汽车制造业等。
桁架式上下料机器人机械手主要负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回最初上料位置。其动作有：爪开合;升降运动;左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动，龙门架式搬运机械手具有宽泛的应用范围，能够承受一定的冲击，搬运较重的负载，运动位置精度高，具有较大的结构刚性，更换不同的模块能够满足多品种生产的要求。
安全装置
1.承重极限保护装置：当机械手抓取超重的工件时，机械手发出报警，严重超重时安全阀打开，防止发生危险;
2.断气保护装置：采用单向阀和储气罐，确保机械手突然断气后不会发生意外伤人，并能提供持续稳定的工作压力。夹具自锁装置。夹具设有截止阀，确保在系统突然出现漏气时，夹具不会松开，除非操作按钮
3.增压装置：当现场气源压力不高，或不稳定时，可选用增压装置，可提高气源工作压力，保证机床机械手系统正常工作;
4.低压报警装置:当气源工作异常时，实时侦测并及时给予安全警示信号，提醒操作者迅速采取措施;
5.误操作保护装置:监控机械臂运动速度，防止误操作时机械臂快速上升或下降时引起意外伤人;
6.刹车装置：在机械手的链接关节处均设有刹车装置，以防止机械手旋转或松脱，当工作结束后用以停放机械手;
