(1) 成品、料头均不能自动脱落
1.成品臂吸取或抱取成品，车床上下料，料头臂夹取料头。
2.料头臂夹取料头，成品臂扫落成品让其达成自动脱模方式，分离成品与料头。
(2) 成品可自动脱落，料头不可自动脱落
1.夹取料头，成品自动脱落，分离成品与料头(单臂机械手)。
2.成品臂吸取或抱取成品，料头臂夹取料头，用机自动上下料械手分离成品与料头。
全自动上下料
采用压缩空气为动力源，一般从工厂的压缩空气站引到机器人作业位置，车床上下料，也可以单独建立小型气源系统。由于全自动上下料设备具有气源使用方便、不污染环境、动作灵活迅速、工作安全可靠、操作维修简便以及适宜在恶劣环境下工作等特点，因此它在冲压加工、注塑及压铸等有毒或高温条件下作业，车床上下料供应，机床上、下料，仪表及轻工行业中、小型零件的输送和自动装配等作业，食品包装及运输，电子产品输送、自动插接，生产自动化等方面获得大量应用。
定位问题很大程度上是如何实现停点的制动，气缸活塞的运动速度容许达1.5米每秒，车床上下料公司，如果气缸以1m/s的速度计算，电磁气阀以较大关闭时间70ms计，那么气缸活塞两个停点的距离约为70mm，两个停点的步长应大于这个数值。
