较简易搬运机械手设计
腕部 腕部的作用是连接手部和臂部，调节方位，从而增大机械手的应用范围，腕部能让机械手更加灵巧。通常腕部有回转运动和上下摆动即可满足工作需求，此外还可有左右摆动功能。也可以不要腕部，直接用臂部运动驱动手部搬运工件。
结构
结构组成：
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。
一、执行机构
机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；
1、手部
手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。
机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂
手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精que地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
