冲压机器人的应用模式注意事项
(1)手动模式“MANU”。 这种模式可以实现所有的动作,必须按照该零件规定的轨迹动作。从手动模式到自动模式的转换必须尽可能地快、简单。
(2)正常的运行模式 冲压机器人在生产线中的应用,对每一控制台(压机除外)有两个运行模式:“自动”和“手动”(压机有5个模式),在每个控制台上有一个“自动/手动”转换开关。生产线以自动方式运行时,压机以单次行程的方式运行,供应非标冲压机械手,但在上死点必须停车等待指令 ①生产的正常模式,桉循环顺序连续运动 ②生产的正常模式,桉循环顺序连续运动 ③主控制台及单元控制台的“现场/遥控”转换开关在“遥控” ④每台压机控制面板上的转换开关在“连续” ⑤阻栏门关闭,并按”循环开始”; ⑥每个单元控制面板上的转换开关在“自动” ⑦生产线各设备在“起始位置”
(3)故障诊断。 自动化控制系统能通过现场总线实时监测生产线的运行状态,对冲压机器人、PLC与压力机的异常状态能及时进行报警并进行相应的诊断。包括: ①动力故障(包括上回路及分支控制回路,所有断路器、接触器及保险的工作检测); ②控制部分故障(包括控制电路、真空系统等); ③机械部分故障; ④功能性故障; ⑤其它故障; (4)紧急停止。 在发生事故时及时按停止按钮,紧急停止使生产线上的冲压机器人的所有动作立即停止,压机立即停车。如:压机的主电机、离合制动器、液压站、压缩空气入口等全部停止。紧急停止切断所有动力同路(电、气、液);所有的电柜及柠制台中断上作。当紧急停止时,生产线两边各有一个红色信号灯闪烁。紧急停止时,信号灯、可编程控制器的供电,电子凸轮的入口不切断,非标冲压机械手,不切断安全组件上的压缩空气,不断切端拾器的真空回路。紧急停止引起 ①紧急停止按钮; ②紧急停止按钮的位置,非标冲压机械手厂,每个安全围栏门“申请进入控制台”上及主控制台上; ③在压机控制板上显示故障号; ④在主控制台及相关单元的控制台上显示故障发生的位置及内容; 生产线本身自带具有故障远程诊断功能。当生产线发生的故障时,使用人员启动冲压机器人远程诊断功能,制造商能通过因特网读取生产线运行状态数据,并查看生产线的视频状态,判断故障原因,维修人员根据制造商的建议排除故障。
控制系统一般由示教器和伺服控制器组成。前者发出指令协调各执行机构驱动器之间的运动,同时还要完成编程、示教/再现以及和其他环境状况(传感器信息)、工艺要求、外部相关设备之间信息的传递和协调工作。后者控制各执行机构驱动器,使各机构按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。
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