怎么让数控机床机械手适应零件形状各异
因此在数控机床机械手的研发上，根据数控机床上下料机器人的技术指标、作业环境与工作流程，建立机器人视觉伺服控制系统，并对视觉伺服系统的组成、图像特征选取和视觉伺服控制器设计等关键技术进行论述和分析。在构建数控车床上下料机械手运动学模型的基础上，进行机器人运动学分析与仿真，并且对视觉伺服系统坐标变换、图像雅可比矩阵和摄像机数学模型等视觉伺服理论进行分析和推导。
其次，针对机器人视觉伺服控制系统的非线性、强耦合及不确定的特点，将人工神经网络控制技术与模糊神经网络控制技术分别应用于机床上下料机器人无标定视觉伺服控制研究中。根据BP神经网络、RBF径向基函数神经网络与模糊神经网络各自的性能特点，设计合适的数控机床上下料机器人视觉伺服控制器，并且通过仿真分析对伺服系统的控制性能进行改进。利用视觉伺服控制器在机床上下料机器人物料抓取操作中的有效性。能够快速、准确的完成机床上下料机械手对物料定位、抓取的视觉伺服任务。
数控车床机械手输出信号指令
原料夹紧：原料汽缸夹紧时置位为1时，状态为ON，表示输出汽缸动作。置位为0时，状态为OFF，表示汽缸松开。
成品夹紧：成品汽缸夹紧时置位为1时，状态为ON，表示输出汽缸动作。置位为0时，状态为OFF，表示汽缸松开。
主吹起：吹气汽缸输出置位为1时，状态为ON,汽缸吹气，主要用于吹一些小的铁屑。(同理车床吹气)
翻转台夹紧：翻转夹紧时置位为1时，状态为ON，表示输出汽缸动作。置位为0时，状态为OFF，表示汽缸松开。
翻转台翻转：翻转台翻转置位为1时，状态为ON,表示翻转正面到位。翻转台翻转置位为0时，状态为OFF, 表示翻反面到位。
取料中：数控车床机械手机械手在取料中，输出信号置位为1时，状态为ON，表示旋转料窗中，即使原料信号为OFF时，原料盘也不会上升，成品信号为ON时，成品盘也不会下降。输出信号置位为0时，状态为OFF,原料盘一直上升，直到原料信号为1时，停止动作，成品盘下降，直到成品信号为0时，停止下降。
