桁架式机械手操作注意事项
桁架机械手是工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程、多功能、多自由度、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。桁架机械手自动加工生产线上的应用，主要作为上下料所用，桁架机械手生产厂家，其动作有：爪开合;升降运动;左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。主要负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回最初上料位置。
桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。直角坐标型机械手其主体部分通常采用龙门式结构，桁架机械手厂家，机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，桁架机械手公司，六部分组成。由y 向横梁与导轨、z 向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座 等部分组成，z 向的直线运动皆为交流伺服电动机通过蜗轮减速器驱动齿轮与 y 向横梁、z 向 滑枕上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨快速运动。移动部件为质量较轻的十字滑座和 z 向滑枕，滑枕采用由铝合金拉制的型材。横梁采用方钢型材，在横梁上安装有导轨和齿条， 通过滚轮与导轨接触，整个机械手都悬挂在其上。
在操作桁架机械手的过程中，应该主要以下几点：
1、 桁架式机械手在工作过程中，如有不正常工作，要按“急停”按钮。
2、 报jing灯(红灯)亮时，检查原因，并用完全手动模式调整机械手，同时报警信号复位。
3、 如果机床不正常，桁架机械手将暂停，桁架机械手电控柜按“暂停接续”按钮也可实现机械手暂停，在需要继续工作时，桁架机械手，联动按“暂停接续”将继续联动的动作。
4、 每次工作完毕断电后，把“联动手动”扳到“中位”。
5、 遇到紧急情况按“急停”与“系统上电”的时间间隔不小于30秒
6、上料下料是一个完整的循环，必须以上料等待位开始，完成上料后才能进行下料，下料完毕后回到上料等待位，并准备执行下一上、下料循环。如果在过程中间断电或误操作，只能“恢复初位”在上料等待位重新开始。按“急停”慎重。
7、 按钮只按一下，不要常按或连续按，否则将影响正常动作 9、 当扳把开关在“联动”并且系统处于工作状态时，禁止按动除急停开关以外的任何按钮。
8、系统上电前先检查气源是否打开。
9、龙门桁架机械手动左右移动只有在上位才有效，机械手左右设有极限，当机械手移动至左右极限时，机械手将停止该方向的移动，只能向反方向移动。
10、桁架式机械手的所有运动前提都要求机床发出允许进入信号，否则机械手将不能进行任何运动
机械手常见故障排除宝典
无锡百禾工业机器人积累了丰富的机械手研发设计、故障排除经验，据我司技术人员统计，机械手出故障80%是因为使用者操作不当引起的。很多工厂的车间负责人并不专业，甚至很多都是工人师傅在接受了简单培训后就放手操作，因此引发各种故障。对于这种故障，既影响生产又影响机械手厂家的售后，更会经常误以为机械手生产厂家质量不好或技术不过关，建议工厂在购买机械手后委派一名专职人员去机械手厂家接受系统的培训，可减少发生此类故障。
【故障一】：使用机械手时注塑机不锁模。
检查疑点：
1：注塑机马达没开。
2：注塑机按锁模时压力表没反应，没输出。
3：机械手信号没给到位。
【处理方法】：
1：开马达，还锁不了模按以下方法处理。
2：注塑机压力表无压力时，注塑机板的锁模信号没输出。有压力时，再确定注塑机单独使用时锁模正常时按以下方法处理。
3：开启注塑机内部机械手功能，确定机械手能回原点待机，机械手信号线插到使用接口上，然后再确认机械手的手控器上的可锁模信号，安全门信号，开模完信号，是否有输出，{开关下安全门，按开模把模具开到底，再开关下安全门就可确认}，以上都修好后还不行，就是注塑机连接到机械手系统的锁模信号线出了问题。
【故障二】：注塑机全自动不了，报警机械手失败。【处理方法】：注塑机再循环时间不够注塑机或机械手再循环信号没输出。【故障三】：机械手回不了原点。【处理方法】：确认待机状态下的几个电眼是否正常，手控器参数没设定好【故障四】：手控器没显示。【处理方法】：内部IC接触不良，手控器显示屏线路接触不良，显示屏坏。【故障五】：手控器设定不了参数【处理方法】：确认设定的参数没有超过极限参数(例横出极限参数1300，置物参数就无法设定到1300以上)，手控器IC芯片老化，接触不良也设定不了参数。
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