世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，管板自动焊接系统作用，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。
焊接设备操作办法
1、焊接设备按上述办法装置无误后，翻开电源开关，使电源开关置在“ON”方位，此刻电源指示灯量，管板自动焊接系统，机内风扇开端转变，焊机开端正常作业。
2、要注意接线的极性，通常直流焊机的接线方法有两种：正接法和反接法。焊接设备正接法：焊把钳接负极，工件接正极，反接法：工件接负极，管板自动焊接系统价钱，焊把钳接正极。焊接时依据工件技术需求而选定，假如挑选不妥将出项电弧不稳定，飞溅大及粘条等表象，遇此状况能够方便地掉换疾速插头以改动极性。
3、依据焊条规格型号预调焊接电流，将焊条夹好，运用短路引弧即可进行焊接。
4、假如工件与焊机间隔较远。所用的二次线（焊把线和地线）比较长，这样挑选导线截面积应适当大一些，以削减电缆电压降。
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