变频器手控制器
变频器手动控制由于变频器的控制有计算机控制和脱机手动控制，当plc控制变频器的通道故障时，料车无法通过计算机进行控制，通过控制回路的硬接线回路，对其进行手动控制。
控制系统设计过程中遇到的问题
（1）原机械传动系统中的减速机的传动比过小，这使拖动系统的加减速变得特别困难，变频器频繁报故障代码。合理地确定传动比，重新更换减速机解决了问题。
（2）由于料车为单料车无配重的卷扬机械，参数调整非常困难，如果p386参数设定的过大或过小，快速的负载变换可能引起变频器dc直流环节过压故障（f001）。通过实践调试最终使p386＝4.4变频系统运行稳定。
（3）人机交互界面，通过对话框可以方便地进行控制量的人为输入或是选择由程序自动解算，也能对传感器反馈来的信息进行监视，并且在系统运行过程中实时地观察关节角规划曲线与跟踪曲线。
用机械手控制器抓住“好动”的蜘蛛蟹
说到海底作业的利器，不得不提“蛟龙”号的龙爪。“‘蛟龙’号有两只机械手，相当于人的肩、肘、腕等关节，伸缩自如，动作幅度可以精准到厘米。”第1个从深海抓取蜘蛛蟹的潜航员付文韬介绍说，“以前我们抓过一些相对‘静’的海底生物，例如海参。这次抓住了‘好动’的蜘蛛蟹，这是今年的一个突破。”
相对于大多数海底生物来说，蜘蛛蟹算是一种大型的深海底栖生物。深海海底相对恶劣的生存环境使蜘蛛蟹在深海几乎没有什么天敌，当“蛟龙”号出现在蜘蛛蟹面前时，它没有像浅海生物那样慌张地逃走。
其实，“蛟龙”号6月17日在南海冷泉区的第1次工程性下潜时，潜航员就已经发现了蜘蛛蟹的踪迹，并拍下了照片。“当时也想抓，但作业条件不允许，蜘蛛蟹很快就消失在视线之外。”潜航员叶聪说。
当叶聪、付文韬带着香港浸会大学副教授邱建文进行第55次下潜、再次拜访冷泉区时，这种深海“海底霸主”似乎等候着来访。“我们到达海底不久，就发现了一只蜘蛛蟹。”付文韬说。但同样由于作业条件不允许，他们只能再次放弃。
不过，手控制器，就在“蛟龙”号向海底海山山顶爬坡的过程中，幸运之神再次降临。一块海底岩石断面出现在正前方，上面趴着一只蜘蛛蟹。这种地形无疑是“蛟龙”号龙爪作业的位置，付文韬毫不犹豫地把龙爪伸向了这只蜘蛛蟹。
蜘蛛蟹缓慢地移动着。此时，付文韬多年练习操作机械手的经验充分展现出来。他控制机械手，做了预判动作，抓住了蜘蛛蟹。之后，机械手控制器用途，付文韬凭着眼和手的熟练配合，操作机械手控制器多次松开合拢，最终在确保对蜘蛛蟹没有伤害的前提下把它放进了生物篮。“我算是‘蛟龙’号第1个抓到蜘蛛蟹的人吧！”付文韬兴奋了。
海底作业：从按部就班到随机应变
由于蜘蛛蟹占据了“蛟龙”号生物篮的大部分空间，机械手控制器手臂无法越过蜘蛛蟹进行原定的海底流体采样作业，最终放弃了该项作业。“这也是‘蛟龙’号试验性应用航次提出的一个新课题——如何使作业工具的摆放。”科学家团队负责人周怀阳说。
开启我国大洋科考新征程
“‘蛟龙’号为科学家到海底实际观察提供了一个绝佳的平台。试验性应用航次开展的主要目的和任务就是结合科学应用来做技术试验，从而更好地把‘蛟龙’号技术专长与科学应用完美地结合起来。”现场指挥部总指挥刘峰说。
实际上，机械手控制器哪家好，“蛟龙”号的主要设计目的就是作为一个科学研究的工具和平台，搭载作为“乘客”的科学家和不同的深海作业工具抵达几千米深的海底开展科学研究。试验性应用阶段是海试与常态化业务运行的过渡阶段。随着“蛟龙”号试验性应用航次的顺利开展，将会有更多的科学家乘坐“蛟龙”号来到深海进行科学考察。
