世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，西安自调式滚轮架，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，自调式滚轮架价钱，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。
当前一些企业对冲压自动化方面存在的一些误区
无论选用什么样的方式去取代人工上下料，我们都得建立在安全、稳定、高效率、柔性化以及节能的基础上，由于多数是现有设备上去实现自动化，又很难淘汰现有压机与模具，因此我们就会碰到各种需要去改善或者解决的问题，自调式滚轮架采购，如：模具无法做到不卡料、不带料、工件不跑偏，可调式自调式滚轮架，压机开模高度不够，压机稳定性不高，大型压机现场设备移位困难，换模频率高，端拾器的通用性不强，调试用时过长等等因素。
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