四轴联动简易机械手的结构及动作过程
机械手结构如图所示，有气控机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、转盘ji构(3)、旋转基座(4)等组成。
其运动控制方式为：(1)由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；(3)可回旋360°的转盘ji构能带动机械手及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；(4)旋转基座主要支撑以上3部分；(5)气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开
机械手简史
机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第yi台机械手。
（1）1954年USA工程师德尔沃最早提出机械人的概念；
（2）1959年USA德尔沃与英格伯制造了世界上的第yi台机械人；
（3）1962年USA正式将机械人的使用性提出来，智能四轴机械手厂家，且制造出类似人的手臂；
（4）1967年JAN成立了人工手研究会，并召开了首届机械手学会；
（5）1970年在USA召开了第yi届工业机械人学术会，并的到迅速普及；
（6）1973年辛辛那提公司制造出第yi台小型计算机控制的的工业机械人，智能四轴机械手价格，当时是液压驱动，能载重大成就45KG；
（7）到1980年在JAN得到普及，并定为“机械人元年”此后在日本机械人得到了前所未有的发展与提升，在就是后来到台湾再到大陆。
第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，智能四轴机械手，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。
第三代机械手（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造单元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。
随着工业机器手（机械人）研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。
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