世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，潍坊焊接工装，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。
工业机器人发展面临设计、技术、人才、模式等挑战
专业人才匮乏。我国有近百家从事工业机器人研究生产的高校院所和企业，焊接工装厂商，现行的体制造成各家研究过于独立封闭，机器人研究、研发分散，未能形成合力，产学研各自为战，无统一标准，低水平重复研究，而基础技术体系的普及、共享及高端技术的研究还不够。工业机器人产业既需要技术人才，也需要专业性的管理、运营、产品人才。由于目前这一类专业人才短缺，焊接工装批发，使得高校、科研院所的研究成果与成型产品之间存在巨大的鸿沟，造成科研成果转化效率低下，产业增速发展不明显。 生产模式固化。中国目前的装备制造业以组装为主，缺乏技术含 量和创新动力，是世界的“制造工厂”而不是“创造工厂”。工业机器人的介入，会改变原有的生产流程和生产模式，这使得在低端制造业长期发展的过程中形成的固有思维短期内很难接受革新式的生产方式。另一方面，中国目前的人力成本仍然相对较低，除了大型的密集生产之外，使用机器人仍然是一项较大投资，而且定制、安装、折旧和维修等费用超过了人工成本，焊接工装商家，带来的利益不足以冲抵投入，因此国内企业对使用机器人持有疑虑，产业难以迅速壮大。
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