大直径工件环缝固定位置对接焊
外焊：外部开U型坡口焊接，外导轨每段导轨长2米，全位置自动焊，可考虑两根导轨配合使用。核聚变反应堆真空室ITER等比例模拟件部件组焊（D形环形双层对接焊缝），优质全位置自动焊，焊接时模拟真空室现场安装组焊条件。由焊接小车配合特制轨道完成焊接，采用热丝TIG窄间隙焊接工艺。根据工件“D”型结构，设计柔性导轨和定型导轨配合以覆盖整个环形焊缝。导轨使用相应机构以调整导轨与坡口之间的相对位置精度，完成轴心定位。焊接工艺难度：产品总高达11m多，上海全位置自动焊，拼焊和组焊前的坡口组对困难，全位置自动焊接，坡口组对精度较差；产品对整体变形控制要求高，焊缝焊接变形控制要求高.
焊缝跟踪过程中使用的传感器
电弧式传感器利用焊接电极与被焊工件之间的距离变化能够引起电弧电流（对于GMAW方法）电弧电压（对于GTAW方法）变化这一物理现象来检测接头的坡口中心。电弧传感方式主要有摆动电弧传感、旋转电弧传感以及双丝电弧传感。因为旋于摆动电弧传感器的摆动频率（10Hz以下），所以提高了检测灵敏度，改善了焊缝跟踪的精度，且可以提高焊接速度，使焊道平滑等。旋转电弧传感器通常采用偏心齿轮的结构实现，而采用空心轴电机的机构能有效的减小传感器的体积。
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