那么桁架式机械手的手爪有哪些类型呢？
1、楔块杠杆式手爪
利用楔块与杠杆来实现手爪的松、开，来实现抓取工件。
2、滑槽式手爪
当活塞向前运动时，优质上下料桁架机械手，滑槽通过销子推动手爪合并，产生夹紧动作和夹紧力，当活塞向后运动时，手爪松开。这种桁架式机械手的手爪开合行程较大，适应抓取大小不同的物体。
3、连杆杠杆式手爪
这种桁架机械手的手爪在活塞的推力下，连杆和杠杆使手爪产生夹紧(放松)运动，无锡上下料桁架机械手，由于杠杆的力放大作用，这种手爪有可能产生较大的夹紧力。通常与弹簧联合使用。
这种桁架机械手的手爪通过活塞推动齿条，齿条带动齿轮旋转，产生手爪的夹紧与松开动作。
5、平行杠杆式手爪
采用平行四边形机构，因此不需要导轨就可以保证手爪的两手指保持平行运动，上下料桁架机械手供应，比带有导轨的平行移动手爪的摩擦力要小很多。
桁架式机械手的极限承重保护装置
桁架式机械手控制的工件往往体积和重量较大，而极限承重保护装置能够对桁架机械手对超重工件进行操作的过程进行专业控制，当机械手抓取工件时，工件的操作超出设备规定的范围，桁架式机械手发出报警，上下料桁架机械手，严重超重时安全阀打开，防止发生危险;防止机械手对工件的过度抓取导致设备损坏。，保护装置会对机械手的安全阀门进行自动关闭处理等。
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