根据机械手的工作任务和空间限制来规划运动轨迹。尽可能减少运动距离，对工作周期要求严的应用要尽可能运用多轴同时运动来减少运动时间和降低运动速度。抓取负载后运动速度要低，空载返回原始点时要快。负载大时加速度和减速度要小，尽可能避免产生巨大的冲击力。根据上面的原则给出各段运动的速度，焊接机械手参数，加速度和减速度。各个运动段间尽可能平稳变速以保证工作周期，减少冲击力和运行噪音。在运动速度分配时要充分考虑各个运动过程与其它设备间的同步协调时间，而且规划的运动时间要比用户要求的时间短些。
工业机械手维修保养知识
检修射出机前，请先关掉电源。
完成调整或维修机械手臂后，试机前请离开危险工作区域。
调整、维修前请关掉射出机及机械手的电源并洩除机械手的残留压力。
除了近接开关、吸夹不良、电磁阀故障可自行检修外，焊接机械手，其他应受过专业训练人员来检修，否则切勿擅自更动。
调整或更换模具期间，焊接机械手操作，请注意安全以免被机械手撞伤。
维修过程中，不要打开电源或将空压连接到机械手。
不要任意改变更换原有的零件。
机械手在随着时代的近不逐渐代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
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