在采用码垛机器人的时候，还要考虑一个重要的事情，就是机器人怎样抓住一个产品。 真空抓手是最常见的机械臂臂端工具（EOAT）。相对来说，它们价格便宜，易于操作，而且能够有效装载大部分负载物。但是在一些特定的应用中，真空抓手也会遇到问题，例如表面多孔的基质，内容物为液体的软包装，或者表面不平整的包装等等
码垛机器人在包装线上的应用
在生产线装箱与码垛操作领域中,我们已经熟知了码垛机器人所发挥的作用.但是直到现在,码垛机器人在包装生产线的上游工序中所发挥的作用仍然是有限的,这主要是受到码垛机器人的成本与技术复杂程度等影响.不过,所有的迹象都表明,这种情况正在发生迅速的改变.
例如,目前在两个主要的包装线上游工序中机器人可以大展身手.一个工序是使用码垛机器人将加工过程的终端与一次包装设备连接起来,例如一个自动包装机或是一个装盒机.另外一个工序是使用码垛机器人将一次包装后的产品转移到二次包装设备中.此时也需要将装盒机的进料部位与码垛机器人合适地安放在一起.以上两个工序传统上一般都是通过手工来完成的,人们非常善于处理随机情况,因为他们具有独特的能力观察到他们面前的事物,以及如何来处理这些事物.而码垛机器人在此方面有所欠缺,因为其以往都是通过程序控制应该去哪里,应该拣拾什么,应该把拣拾的东西放置在哪里等等.
