机械手的精度是如何设计的？
机械手的精度设计要求工件定位准确，抓取精度高，重复定位精度和运动稳定性好，并有足够的抓取能力。
由壳体零件的设计要求知道，阶梯径向孔系与壳体端面和定位止口中心线的平行度、垂直度和同轴度均有严格的精度要求(0.1 mm)。设计中我们取动力头回转中心线与夹具中心线之间的同轴度为0.06 mm，动力头回转中心线与机械手中心线之间的垂直度为0.03 mm，同时还对机械手的定位准确性提出了较高的要求。
遵循基准重合原则，独立式冲压机械手 ，加工中以夹紧缸下端盖上的止口端面和外径作为第yi和第二基准面分别清除工件的三个自由度和两个自由度，由壳体外端面凸台在夹具中清除第六个自由度。设计中选取夹具的定位元件为锥体结构，保证工件有较高的对中性，并确保工件在夹紧时能很好地进行自定位(工件外面类似球形)。工件径向阶梯孔的周向位置精度由转位夹具予以保证。
工件安装在框架下工作台面的夹具中，机械手吊装在框架上面的滑轨上，冲压机械手，每个工件都要经过机械手12次搬运才能完成全部工艺过程，所以机械手的抓取精度在设计中十分重要。影响机械手抓取精度的因素很多，例如：框架上导轨面对框架下部工作台面的平行度T1，夹具中定位元件中心线对工作台面的垂直度T2，机械手的手部中心线对导轨安装面的垂直度T3，机械手的手部中心线和夹具定位元件(略去工件中心线与定位元件中心线之间的同轴度误差)中心线的同轴度即抓手的抓取精度为封闭环
冲压机械手
随着工业的高速发展，独立冲压机械手 ，冲压机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，已经在工业生产中得到了广泛的应用。它可以搬运货物、分拣物品、用以代替人的繁重及单调劳动，实现生产的机械化和自动化;并能在高温、腐蚀及有毒气体等有害环境下操作以保护人身安全，被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工业和原子能等部门。尤其是在冲床行业，公司事故时有发生之地，拉伸冲压机械手 ，一台冲压机械手就可以避免这些危险事故的发生，同时，冲床机械手的应用，还能大大的节约生产成本，冲压机械手在未来将替代人工!
