【上下料机械手发展趋势】
随着科学技术的迅猛发展，电子技术和计算机技术推动着各行各业进行着自动化的技术革新，冲压技术也不例外，也在向着自动化的道路前进。它的发展趋势主要有以下三方面：
高精度化：高精度化主要体现在两方面，一方面是运动部件的位置控制，它的实现主要是因为计算机技术的兴起，使得加工精度得到很好的保证，同时位置误差补偿技术在各个精密行业得到广泛应用，使得现在许多的高精密件的误差可以控制在微米的范围内;另一方面是送料的精准度。
高速度化：企业的竞争越来越激烈，只有提高生产效率才能更好地和世界先进技术接轨，因此提高生产效率具有重大意义。
高自动化：自动化是各行各业面临的发展趋势，冲压行业也不例外，高自动化不仅提高了生产效率，减少了人在生产中的参与，同时降低了安全隐患，更加便于管理。
组件
各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。
1），结构件通常由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是机械手负载的主要承担者。
2），导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。
3），传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。
4），传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行锁死，防止其超程；此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。
5），机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。3，工装夹具，根据工件形状大小材质等有不同形式，如：真空吸盘吸取，卡盘夹取，托取或针式夹具插取等形式。4，控制柜，其相当于与桁架机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给个执行元件按既定动作去执行。
