桁架机械手
桁架机械手由多维直线导轨搭建而成，直线导轨由精制铝型材、齿型带、直线滑动导轨或齿轮齿条等组成。作为运动框架和载体的精制铝型材其截面形状通过有限元分析法来优化设计，生产中的精益求精准保其强度和直线度。采用轴承光杠和直线滑动导轨作为运动导轨。运动传动机构采用齿型带，齿条或滚珠丝杠。各种导轨在各行业中经多年大量实用和不断完善使其在可靠性、降噪音、承载力、免维护等方面及整体性能都大大进步了不少。
上下料机械手介绍
1.多自由度送料机器人
目前，在实际应用中最常见的还有这种多自由度送料机器人，一般是由ABB公司或ISI公司提供的，该机器人具备结构紧凑、占地面积小、工作空间相对占地面积来说较大、运动平稳，并具有一定避障功能、相比于前两种载荷重量大等优点;但是，它的价格非常昂贵，且速度较慢。目前，多自由度送料机器人主要应用在大型的冲压企业中，如汽车企业等。
2.决速送料机械手
近几年来，在国外的中小冲压企业中应用了一种快速送料机械手，它包括拆跺装置、对中装置、送料机械手。
快速送料机械手zui大的特点是可以在一条生产线上耦合不同的压机设备，同时占地面积小、送料速度快速，只适用于中小冲压企业。
3.机械手加穿梭式小车送料机构
由于大型多工位的压机在冲压线上使用较少，因此在冲压线上多是由机械手加穿梭小车构成。在相邻两个压机间，它由一个上料机械手、一个下料机械手和穿梭小车组成。其中，上料机械手安装一个针对工件的专用真空吸盘式端拾器，上料机械手的工作为将穿梭式小车中的工件准确、快速地放入压机工位;下料机械手安装和上料机械手相同的真空吸盘式端拾器，负责将第Yi台压机中的工件放入穿梭式小车;穿梭式小车位于两台压机间的设计好的固定轨道上，并在固定轨道上来回穿梭，将下料机械手中的工件送到上料机械手取料位置。
在生产中，机械手只需简单的拾取、放置动作，就可以将工件从前一个压机运送到下一个压机，穿梭式小车负责运送，能很好的代替人工搬运，提高了整条生产线的节拍。但是，其结构决定了它本身存在无法为工件换向的缺点，只能通过别的机构进行弥补，如同步翻转带，而且实际应用中维修量非常大，所需的成本也相应增加。
4.柔性自动化送料机构
它是在摆动横杆式输送机构的基础上研究出来的，不仅具有很好的产品柔性，同时具备较高的生产效率，被米勒万家顿公司称为“快速横杆式输送系统”。柔性自动化送料机构与机械手加穿梭式小车送料机构的区别在于：1)在相邻压机间柔性自动化送料机构没有穿梭式小车;2)柔性自动化送料机构在横杆上设置了多个自由度调节装置，可以满足压机多个工位的要求;3)缩短了相邻压机间的距离，使得整条生产线缩短。因此，柔性自动化送料机构相比于传统的输送机构具备了以下优点:1)运输更加稳定，速度更快，提高了生产节拍和生产效率;2)由于横杆上设置了多个自由度调节装置，使得柔性自动化送料机构更加灵活，减少了运输次数;3)整体结构更简单，减少了维修成本;4)减少了整条冲压生产线的长度，在相同的面积内可放置更多的生产线。同时，它也有以下缺点：1)对现存的生产模具有较高的要求;2)只适用于新设计的冲压线，原有的冲压线的长度无法调整，因此无法直接应用到原有的冲压生产线上。对此，米勒万家顿公司进行了改造，名为“曲张横杆自动化输送机构”，以用于对现有的生产线的改造。
