(1) 成品、料头均不能自动脱落
1.成品臂吸取或抱取成品，料头臂夹取料头。
2.料头臂夹取料头，成品臂扫落成品让其达成自动脱模方式，分离成品与料头。
(2) 成品可自动脱落，料头不可自动脱落
1.夹取料头，成品自动脱落，分离成品与料头(单臂机械手)。
2.成品臂吸取或抱取成品，料头臂夹取料头，用机自动上下料械手分离成品与料头。
自动化上下料
机器人具有速度快、柔性高、效能高、精度高、无污染等优点，是一种非常成熟的机械加工辅助手段，是发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中的一个重要组成部分，把数控车床和机器人共同构成一个柔性制造系统和柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构简单，而且适应性强。
自动化上下料机器人与数控机床相结合，可以实现所有工艺过程的工件自动抓取、上料、 下料、装卡、工件移位翻转、工件转序加工等，能够极大的节约人工成本，提高生产效率。特别适用于大批量、小型零部件的加工，如轴承套（座）、电机端盖、增加涡轮、换向器、刹车盘、汽车变速箱齿轮、金属冲压结构件等等。
